液壓伺服控制技術(shù)是隨著液壓傳動(dòng)技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用而發(fā)展起來的的新型液壓控制技術(shù)。其控制精度和響應(yīng)的快速性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于普通的液壓傳動(dòng)，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中被廣泛采用。在液壓技術(shù)實(shí)驗(yàn)教學(xué)環(huán)節(jié)中，伺服閥的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能測試能夠讓學(xué)生直觀的了解伺服系統(tǒng)核心元件的性能和主要參數(shù)。我單位設(shè)計(jì)開發(fā)的電液伺服測試試驗(yàn)臺可以滿足高等院校、職業(yè)院校的實(shí)驗(yàn)教學(xué)及科研開發(fā)要求。并可以根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際需要經(jīng)升級后增加新的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，具有良好的可擴(kuò)展性。 

一、基本功能：
    掌握實(shí)驗(yàn)的基本技能，進(jìn)一步了解機(jī)電一體化技術(shù)及計(jì)算機(jī)輔助測試即CAT技術(shù)的應(yīng)用，提高學(xué)生測試技能和動(dòng)手能力。了解電液伺服閥的靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性，并掌握其性能測試的實(shí)驗(yàn)分析方法。了解電液伺服閥控液壓缸系統(tǒng)(開環(huán)、閉環(huán))在正弦輸入和階躍輸入時(shí)的響應(yīng)特性,加深對反饋控制的理解。
二、實(shí)驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)： 
1、機(jī)械電子工業(yè)部1989年發(fā)布、實(shí)施的JB/JQ20233-88《電液伺服閥試驗(yàn)方法》；
2、航空工業(yè)部1987年發(fā)布的HB5610《電液流量伺服閥通用技術(shù)條件》；
3、國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T15623－1995《電液伺服閥試驗(yàn)方法》。
三、主要技術(shù)參數(shù)
    系統(tǒng)額定工作壓力：10Mpa；單泵6.67L/min—單電機(jī)1.5KW (進(jìn)口件) 共2套；泵源AC 380V；控制電壓：DC24V；組合方式搭接。
1、能夠完成伺服閥的特性試驗(yàn)的特性實(shí)驗(yàn)、伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)、伺服系統(tǒng)的開環(huán)控制實(shí)驗(yàn)（階躍信號響應(yīng)、正弦信號響應(yīng)）等實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
2、采用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析處理、激勵(lì)信號發(fā)生、等功能，要求軟硬件齊全、界面友好。數(shù)據(jù)采集板卡采用32通道模擬輸入、16通道數(shù)字輸入和12路模擬輸出。
3、靜態(tài)流量測量精度<2%，動(dòng)態(tài)流量測量頻帶寬度>100Hz，壓力測量精度<2%，壓力測量頻帶寬度>100Hz。
4、工控機(jī)配置：（工業(yè)控制計(jì)算機(jī)是整個(gè)數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)的核心。為適應(yīng)高速采集運(yùn)算、海量存儲(chǔ)的現(xiàn)代計(jì)算機(jī)發(fā)展趨勢，可配置一臺基于PIV架構(gòu)的計(jì)算機(jī)：945GZ主板/E2180（酷睿 雙核2.0G）1G DDRII533/集成顯卡、網(wǎng)卡、聲卡/160G SATA/防水抗菌鍵盤/光電鼠標(biāo)/17寸液晶/三年有限保修三年上門/硬盤保護(hù)/DOS系統(tǒng)/一鍵恢復(fù)；打印機(jī)（彩色噴墨，分辨率：5760×1400dpi，打印內(nèi)存：標(biāo)配內(nèi)存：48MB；最大內(nèi)存：256MB，接口類型：USB2.0）、顯示器和PLC控制器（8位數(shù)字量輸入，6位數(shù)字量輸出，工作電源：24VDC/4.5A 
5、軟件開放良好性好，提供進(jìn)行二次開發(fā)的程序接口。
6、泵站額定流量：6.67L／min；
四、實(shí)驗(yàn)臺的整體設(shè)計(jì)
1、電液伺服閥的靜態(tài)特性包括壓力增益特性、空載流量特性、壓力流量特性、內(nèi)部泄漏特性等。實(shí)驗(yàn)中應(yīng)該測量的參數(shù)有：控制流量Q 、供油壓力ps、回油壓力pt、控制口壓力pa 、pb 等。電液伺服閥的動(dòng)態(tài)特性通常用它的頻率特性或階躍響應(yīng)特性來表示。實(shí)驗(yàn)借助無載缸完成電液伺服閥的動(dòng)態(tài)特性的測試。實(shí)驗(yàn)應(yīng)該測量的參數(shù)有無載缸的位移s等。
2、本實(shí)驗(yàn)臺由液壓站、電控部分、立式儀表柜以及數(shù)據(jù)采集工控等四部分組成。電控部分主要是液壓站供電的控制柜，可集成在液壓站前面板上。儀表柜是液壓站工作參數(shù)的顯示面板，根據(jù)人機(jī)工程學(xué)原理，儀表柜設(shè)計(jì)成立式結(jié)構(gòu)，內(nèi)部安裝高精度儀表及放大器組件，為保證儀表供電穩(wěn)定，儀表柜中安裝高質(zhì)量穩(wěn)壓電源及安全保護(hù)電路。工控機(jī)是整個(gè)系統(tǒng)的控制核心，內(nèi)部安裝高精度數(shù)據(jù)采集卡及標(biāo)準(zhǔn)模擬量輸出單元，它可對整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)CAT，并通過I/O電路對液壓系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)端控制。工控機(jī)配備液晶顯示單元及激光打印輸出單元，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示及數(shù)據(jù)處理和表格曲線打印輸出。
五、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1、動(dòng)靜態(tài)特性試驗(yàn)采用同一試驗(yàn)臺，在測試靜態(tài)特性時(shí)，通過安裝在液壓缸油路上的截止閥來阻斷通往液壓缸的油路。動(dòng)態(tài)特性測試時(shí)則只打開到液壓油缸的通路。
2、硬件配置方面：在電液伺服閥的進(jìn)油口、兩個(gè)負(fù)載口安裝三個(gè)壓力傳感器,獲得壓力參數(shù)并變送輸出。在兩負(fù)載口之間設(shè)計(jì)一整流回路，并安裝渦輪流量計(jì),得到控制油路流量參數(shù)。比例節(jié)流閥同渦輪流量計(jì)串聯(lián)，通過改變節(jié)流閥節(jié)流口的大小，得到不同的負(fù)載壓力。回油路的流量傳感器可測系統(tǒng)的泄漏流量。測試動(dòng)態(tài)特性時(shí),由于液壓油缸的速度與閥輸出的空載流量成正比,在活塞桿上加裝速度傳感器，測量速度值乘以相關(guān)系數(shù)即可獲得伺服閥的輸出流量。
六、數(shù)據(jù)采集及工控部分設(shè)計(jì)
    CAT實(shí)驗(yàn)臺的特點(diǎn)是全部試驗(yàn)數(shù)據(jù)都是由計(jì)算機(jī)自動(dòng)采集和處理的。試驗(yàn)時(shí)，信號由相應(yīng)的傳感器檢測，先送至儀表柜上的二次儀表，二次儀表對傳感器信號進(jìn)行放大、濾波轉(zhuǎn)換后，進(jìn)行數(shù)字顯示，并通過相應(yīng)的接口電路傳輸給工控機(jī)，由測試軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)、顯示、報(bào)表、打印等功能。同時(shí)電磁閥特別是電液伺服閥的動(dòng)作控制通過計(jì)算機(jī)用程序來實(shí)現(xiàn)。
1、傳感器及二次儀表 
    根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T15623－1995《電液伺服閥試驗(yàn)方法》的要求，在電液伺服閥的具體測試試驗(yàn)項(xiàng)目中，需要測量伺服閥的進(jìn)出口和兩個(gè)控制油口的油液壓力，進(jìn)出油口的油液溫度以及流量等試驗(yàn)數(shù)據(jù)。根據(jù)液壓系統(tǒng)的油液壓力和流量條件選擇壓力、溫度、流量傳感器如下。并根據(jù)各種傳感器的便送輸出情況選擇二次儀表。并對傳感器和二次儀表的安裝和顯示等條件提出具體要求。
2、采集板卡和控制板卡 
根據(jù)測試系統(tǒng)的系統(tǒng)功能和要求，整個(gè)數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)以下功能：
（1）傳感器和二次儀表的測試數(shù)據(jù)的輸入
（2）根據(jù)測試試驗(yàn)項(xiàng)目的不同，控制相關(guān)電磁閥的開閉
（3）程序控制電液伺服閥的動(dòng)作和開度
（4）傳感器采集的壓力、溫度、流量等測試數(shù)據(jù)經(jīng)過二次儀表便送輸出后，通過A/D板接口電路送至工控機(jī)，由軟件進(jìn)行處理。 
（5）電磁閥的開閉通過工控機(jī)輸出電平信號來控制，經(jīng)過放大后控制相關(guān)電磁閥的動(dòng)作。
（6）電液伺服閥的動(dòng)作和開度通過程序手動(dòng)或者自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，將程序輸出的數(shù)字量轉(zhuǎn)變成模擬量，輸出到電液伺服閥的放大線圈控制電液伺服閥的相關(guān)動(dòng)作。
七、測試軟件
1、為了使軟件界面更加友好、操作更加簡單，我們開發(fā)了全中文的基于Window2k和XP操作系統(tǒng)的測試軟件,界面美觀大方，提示信息及其幫助全部為中文，易于掌握，操作使用方便，系統(tǒng)穩(wěn)定性和容錯(cuò)性好。為了便于維護(hù)和使用，軟件在設(shè)計(jì)開發(fā)時(shí)采用了模塊化結(jié)構(gòu)以及分層菜單和容錯(cuò)技術(shù)。為提高數(shù)據(jù)采集的精度，程序中使用了多媒體定時(shí)器，采樣精度達(dá)到1ms。同時(shí)在軟件的編制中采用了多線程技術(shù)，采集、顯示和存儲(chǔ)分線程操作，提高采集和顯示的實(shí)時(shí)性，同時(shí)加速代碼執(zhí)行速度，節(jié)約系統(tǒng)資源。數(shù)據(jù)庫采用SQLSERVER2000便于數(shù)據(jù)的保存和查詢。
2、在主控模塊中，根據(jù)試驗(yàn)項(xiàng)目及其擴(kuò)展功能來設(shè)計(jì)菜單，測試軟件的主要菜單內(nèi)容包括：文件、系統(tǒng)測試、報(bào)表管理、技術(shù)參數(shù)入庫、設(shè)置、工具和幫助等。對于每一個(gè)測試項(xiàng)目，通過點(diǎn)擊菜單或者界面上的相關(guān)按鍵，程序?qū)σ簤合到y(tǒng)的相關(guān)電磁閥和電控系統(tǒng)的加載裝置自動(dòng)進(jìn)行相關(guān)設(shè)置，只需要填寫試驗(yàn)的編號，手動(dòng)填寫其他相關(guān)參數(shù)，即可完成相關(guān)的試驗(yàn)，操作方便，易學(xué)易用。用戶也可在界面上手動(dòng)設(shè)置液壓系統(tǒng)和電控系統(tǒng)，進(jìn)行其他一系列擴(kuò)展試驗(yàn)，靈活性高。報(bào)表管理給用戶和數(shù)據(jù)庫之間建立了一個(gè)交互的平臺，可以輕松實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)數(shù)據(jù)和相關(guān)試驗(yàn)圖線的查詢和打印。設(shè)置菜單為用戶提供了更加人性化的功能，如前端顯示、開機(jī)自動(dòng)運(yùn)行、顯示每日一貼、最小化至任務(wù)欄等。工具菜單則可以使用戶在不退出檢測系統(tǒng)的情況下輕松調(diào)用計(jì)算器、記事本、畫圖板等常用工具。
八、測試方法
1、靜態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
（1）無載流量特性實(shí)驗(yàn)：將比例節(jié)流閥的開口調(diào)節(jié)至最大,此時(shí)可以看作油液無損失通過。輸入整個(gè)額定電流范圍電流，顯示試驗(yàn)曲線，并由計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理及分析，數(shù)字顯示出額定流量（正向與反向）、流量增益（正向與反向）、線性度（正向與反向）、不對稱度、滯環(huán)。
（2）壓力增益實(shí)驗(yàn)：將比例節(jié)流閥的開口關(guān)死,實(shí)現(xiàn)負(fù)載的無窮大?？刂齐娏髟谡?fù)額定電流范圍變化，顯示兩控制油口的壓力變化情況。
（3）負(fù)載流量特性實(shí)驗(yàn)：首先調(diào)節(jié)溢流閥使壓力達(dá)到電液伺服閥的額定壓力。信號源產(chǎn)生0. 01Hz 的三角波,幅值由用戶輸入。此信號經(jīng)過伺服放大器驅(qū)動(dòng)放大后,送入電液伺服閥,計(jì)算機(jī)發(fā)出信號,通過比例放大器驅(qū)動(dòng)放大后,控制比例節(jié)流閥的開口,以實(shí)現(xiàn)測試系統(tǒng)的外負(fù)載?，F(xiàn)場的壓力或流量信號由相應(yīng)的壓力傳感器和流量傳感器獲得,通過信號調(diào)理電路后,進(jìn)行A/ D 轉(zhuǎn)換,然后輸入計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理(傳感器的非線性校正、數(shù)字濾波、曲線擬合) 后,輸出實(shí)驗(yàn)曲線。
2、動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)
（1）頻率響應(yīng)實(shí)驗(yàn)（亦即動(dòng)態(tài)特性實(shí)驗(yàn)）：調(diào)節(jié)系統(tǒng)壓力至閥的額定壓力。虛擬儀器的信號源產(chǎn)生5－200Hz 的正弦掃頻信號,此信號經(jīng)過驅(qū)動(dòng)放大后,送入電液伺服閥,與此同時(shí),伺服閥的輸出流量,通過安裝在液壓油缸上的速度傳感器獲得,經(jīng)信號調(diào)理和A/ D 轉(zhuǎn)換后,輸入計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)對電液伺服閥的輸入信號和輸出信號進(jìn)行快速傅立葉變換,得到其幅值比和相位差,輸出波德圖。自動(dòng)掃頻測試后，顯示出被試伺服閥頻率響應(yīng)波德圖，然后數(shù)字顯示幅頻寬（-3db）、相頻寬(-90º)。
（2）閥控液壓缸系統(tǒng)階躍響應(yīng)特性實(shí)驗(yàn)。只打開接液壓缸的油路閥門，給伺服閥輸入系統(tǒng)在階躍輸入時(shí)的響應(yīng)特性等。
九、測試系統(tǒng)的特點(diǎn)
1、系統(tǒng)動(dòng)靜態(tài)性能測試采用同一個(gè)實(shí)驗(yàn)臺,通過相應(yīng)截止閥的開閉,實(shí)現(xiàn)動(dòng)靜態(tài)性能試驗(yàn)的切換
2、全部實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輔助測試及遠(yuǎn)程控制，軟件接口開放，可靈活擴(kuò)展與升級
3、系統(tǒng)加載采用比例節(jié)流閥,節(jié)省了人力和實(shí)驗(yàn)時(shí)間,且實(shí)驗(yàn)結(jié)果精確。
4、所有實(shí)驗(yàn)所需的輸入信號,均由計(jì)算機(jī)的虛擬信號源產(chǎn)生,簡化了實(shí)驗(yàn)設(shè)備(如超低頻信號發(fā)生器、頻響分析儀等) 。
5、實(shí)驗(yàn)過程中的壓力、流量、輸入電流等信號,均通過虛擬儀器的軟面板顯示,簡化了實(shí)驗(yàn)儀表(如壓力表、流量表、電流表等) 。
十、配置清單