一、實(shí)訓(xùn)臺介紹

智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)訓(xùn)教學(xué)系統(tǒng)由底盤線控實(shí)訓(xùn)臺構(gòu)成。底盤線控實(shí)訓(xùn)臺配有：轉(zhuǎn)向電機(jī)系統(tǒng)、制動控制系統(tǒng)、加速控制系統(tǒng)等組成。采用的線控協(xié)議為量產(chǎn)應(yīng)用方案，可深入進(jìn)行線控技術(shù)學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)。

二、實(shí)訓(xùn)臺配置

★1. 總體

具有線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控聲光五大子系統(tǒng)。

設(shè)備尺寸：2000mm x 1240mm x 1640mm (LxWxH)

2. 線控油門

1)實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動功能的線控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。

2)工作車速范圍0到40km/h。

3)線控油門能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過油門踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控油門已使能）。

4)反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實(shí)際值、油門踏板位置指令值。

3.線控剎車

1)實(shí)現(xiàn)縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動踏板開度（單位：%）。

2)工作車速范圍0到40km/h。

3)建壓時(shí)間（ms@10MPa）：≤200ms

4)最大輸出壓力（Mpa)：100bar@23.81

5)制動主缸直徑（mm）Φ23.81

6)電動缸排液量（ml）：11 ~ 14

7)電動缸空行程1.5mm

8)線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過剎車踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控剎車已使能）。

9)反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實(shí)際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據(jù)制動踏板控制指令自動點(diǎn)亮。

4 線控轉(zhuǎn)向

1)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤轉(zhuǎn)角（單位：deg）。

2)要求能夠在0到40km/h范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。

3)方向盤轉(zhuǎn)角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機(jī)械結(jié)構(gòu)允許的最大轉(zhuǎn)角)。

4)齒條行程±80mm

5)線角傳動比50.27mm/rev

6)最大輸出齒條力：6~10KN

7)轉(zhuǎn)向軸最大載荷：1000~1500Kg

8)響應(yīng)時(shí)間：<50ms

9)線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管（前提是線控轉(zhuǎn)向已使能）。

10)反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。

5 線控檔位

1)▲實(shí)現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（a）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線控檔位控制；（b）進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。

3)線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。

4)響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動作）2s內(nèi)。

5)反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。

6 線控聲光

實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、遠(yuǎn)近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。

線控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。

7 線控模式

線控系統(tǒng)工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。

反饋整車線控狀態(tài)。

系統(tǒng)上電默認(rèn)手動駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動切換常規(guī)駕駛模式。

8 線控接管

系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線控模式接管。

9.交付物

CAN數(shù)據(jù)庫文件（Vector CANdb++創(chuàng)建，*.dbc格式）；

用戶手冊，包括硬件接口和信號的說明、注意事項(xiàng)等。

三、設(shè)備功能

1.線控底盤實(shí)訓(xùn)臺架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配、調(diào)試、故障診斷等實(shí)訓(xùn)。裝調(diào)臺架由主流車系線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)、線控驅(qū)動、車架、前懸架等組成。

2.在裝調(diào)臺架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配，識別線控驅(qū)動、線控制動、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線控驅(qū)動、線控制動、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)電氣線路；

3.線控底盤控制器采用車規(guī)VCU，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；

4.具備常見的功能安全功能：

通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動駕駛模式；

具備系統(tǒng)掉電情況下自動切換到常規(guī)駕駛模式的功能；

對非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全；

高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略。

5.線控底盤CAN通信機(jī)制需要有多重安全保證手段，冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確。

6.臺架 內(nèi)置車輛控制協(xié)議代碼生成軟件，學(xué)生理解DBC文件的基本結(jié)構(gòu)后，可以用該軟件工具對DBC文件進(jìn)行解析，生成該車輛的控制協(xié)議代碼。

7.上位機(jī)軟件可讀取線控臺架各部件參數(shù)，并通過圖形化界面對線控進(jìn)行操作，以及通過CAN指令編輯，實(shí)現(xiàn)底盤臺架操控。

8.線控臺架可與決策規(guī)劃仿真臺架聯(lián)動。聯(lián)動狀態(tài)下可實(shí)現(xiàn)以下功能：

自動駕駛狀態(tài)下，線控臺架由決策規(guī)劃仿真臺架中的自動駕駛系統(tǒng)控制，執(zhí)行驅(qū)動、轉(zhuǎn)向、制動等動作，同時(shí)與仿真臺架中的仿真車動作同步，可直觀的觀察線控底盤行駛狀態(tài)；

線控臺架可隨時(shí)切換到人工駕駛模式，在人工駕駛模式下，仿真臺架中的仿真車可由線控臺架控制；

對照實(shí)車功能，人工操作線控底盤臺架可使自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)入自動駕駛狀態(tài)，接管線控底盤臺架和仿真軟件中的仿真車。

四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

1.底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理認(rèn)知

2.線控底盤硬件安裝

3.線控底盤參數(shù)讀取實(shí)訓(xùn)

4.線控臺架實(shí)際操作

5.線控方向盤操作及參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)

6.自動駕駛模式進(jìn)入及退出方式實(shí)訓(xùn)

7.線控檔位、驅(qū)動、制動、轉(zhuǎn)向、燈光電子操作實(shí)訓(xùn)

8.線控CAN總協(xié)議

9.CAN分析儀的使用

10.CAN綜合實(shí)訓(xùn)

11.線控驅(qū)動系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用

12.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用

13.線控制動系統(tǒng)的應(yīng)用