一、實訓臺介紹

實訓臺采用汽車造型，配備多種主流激光雷達傳感器。學生可通過實訓臺學習激光雷達的形態(tài)、構造、安裝方式。使用設備內置的軟件，可學習激光雷達測距工作原理和特性，了解激光雷達點云數據及協(xié)議，完成障礙物探測和環(huán)境地圖構建等激光雷達功能。實訓臺適用于中高等職業(yè)技術院校、普通教育類學院和培訓機構對系統(tǒng)理論和維修實訓的教學需要。

二、實訓臺配置

1、16線激光雷達

掃描通道:16線

激光波長:905nm

探測距離: 70 米~200 米

供電范圍:9V-36VDC

通信接口:以太網 pps

采集數據包含三維空間坐標與點云反射率等信息

2、單線激光雷達

適用場景：適合室內外環(huán)境，可靠的抗日光能力

測量距離：白色物體0.05~30m (90%反射率)；黑色物體0.05~10m (10%反射率)；

俯仰角： 0°~1.5° （特殊范圍需求可定制）

采樣頻率：32kHz

掃描頻率：10Hz

角度分辨率：0.12°

通訊接口：Ethernet

測量精度：±30mm*

測距分辨力：13mm

3、固態(tài)激光雷達

線數：192

極限探測距離：300m

室外有效距離/100klux, 10%反射率：150m

測距精度：3cm(1σ )

水平視場角：120°

水平角分辨率：0.167°

豎直視場角：25°

豎直角分辨率：0.13°

掃描速率：10Hz/20Hz

激光波長：905nm

激光器等級： Class 1 人眼安全

工作溫度 -40~85℃

4、計算單元：

CPU:不低于6核12線程，主頻不低于2.9G，三級緩存不低于12M；

GPU:顯存頻率不低于1590MHz，顯存類型不低于 4G DDR6；

內存：不少于8GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態(tài)硬盤，不少于250GB

三、教學點

通過上位機軟件設置激光雷達參數，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。

可以通過軟件設置激光雷達的外部參數x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標定；

通過激光雷達感知算法控件，通過調節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數等參數，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進行標識，實現對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。

設置安全區(qū)域，安全區(qū)域內障礙物將被標志識別。

多種數據源輸入，可調用激光雷達實時數據，錄制的數據包、仿真實訓臺輸出點云。

四、實訓內容

激光雷達基本認知與原理

激光雷達的選型

激光雷達的安裝與電氣接口

激光雷達的配置

激光雷達多種數據源實驗

障礙物識別實驗

激光雷達的外參標定